用推力分配造句子，“推力分配”造句

2、文中先給出在正常情況下水下機器人的解耦控制器及推力分配，然後給出了在推力器出現故障時的容錯控制策略。

1、以序列二次規劃法爲理論基礎，提出一種針對耙吸式挖泥船的推力分配方案。